比特派bitpiecom官网下载正版|ethercat通讯协议变频器

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2024-03-14 16:57:20

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EtherCAT

EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology) 是一套架构在以太网络上的工业通讯总线，由于高速的通讯效能与实时的通讯系统，让它在追求高精度的工业自动化产业中，逐渐受到重视与青睐。台达推出的 EtherCAT 解决方案，不但支持所有EtherCAT 的主站功能，更能在一毫秒 (1ms) 的周期内实时更新 100 组从站设备，其中包含了驱动 64 轴的运动控制；在运动控制方面，也完整的提供了 35 种原点复归、点对点位置控制、转速控制、转矩控制；在多轴插补功能上，更提供了 2 组线性、3 组圆弧、平面与立体螺旋插补。此外，更支持了IEC61131 Soft PLC 功能可供选购，让用户在整合各家 EtherCAT 从站设备时更加方便快速。

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TwinCAT学习笔记2--配置EtherCAT变频器设备的过程数据-CSDN博客

TwinCAT学习笔记2--配置EtherCAT变频器设备的过程数据

最新推荐文章于 2022-10-09 20:11:08 发布

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最新推荐文章于 2022-10-09 20:11:08 发布

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EtherCAT

动态PDO

变频器

PDO

配置

本文链接：https://blog.csdn.net/zhouhongkun7/article/details/102753457

版权

本例程使用的是倍福嵌入式控制器CX5120-0125。

变频器使用博能传动公司A1系列驱动器，支持EtherCAT通信。

继续上一篇博文《TwinCAT学习笔记1--扫描2台EtherCAT变频器设备》

驱动器参数配置

PDO类型 PZD类型位参数名称设置说明 RPDO (1600h) R-PZD1(4000h-01) Bit 0 启停控制位 B00.00=1；B00.01选择“其它:二进制互联参数”，互联至P02.00(PZD1.0)。 Bit 1 复位操作位 B00.05选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.01(PZD1.1)。 Bit 2 DO0输出 A06.02选择“其它:二进制互联参数”, 互联至P02.02(PZD1.2)。 R-PZD2(4000h-02) Bit 15-0 目标频率 B02.00选择9:总线适配器A-PZD2。 TPDO (1A00h) T-PZD1(4100h-01) Bit 15-0 输出电流 C00.02选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.08(输出电流)。 T-PZD2(4100h-02) Bit 15-0 输出电压 C00.03选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.07(输出电压)。 T-PZD3(4100h-03) Bit 15-0 输出频率 C00.04选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P06.03(输出频率)。 T-PZD4(4100h-04) Bit 15-0 当前故障 C00.05选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.03(当前故障)。 T-PZD5(4100h-05) Bit 15-0 DI状态 C00.06选择“其他:模拟量互联参数”, 互联至P12.16(DI状态)。

配置过程数据

修改默认的PDO配置，因为本次示例仅用到2个R-PZD和5个T-PZD，因为每个设备默认是8个R-PZD和8个T-PZD。所以需要对未用到的PZD进行删除。这部分的操作在<配置可变PDO>小节有详细说明。

<1>修改默认的PDO配置，因为本次示例仅用到2个R-PZD和5个T-PZD，因为每个设备默认是8个R-PZD和8个T-PZD。所以需要对未用到的PZD进行删除。

<2>配置完成后如下图所示。

配置可变PDO

下面以在TwinCAT3中添加一个R-PZD9为例，说明PDO添加操作。（删除PDO的步骤基本类似）

<1>按照图片中标记的步骤进行操作，确认黄色区域，PDO Assignment和PDO Configuration与图片的设置一致(图片中是默认值)。点击“Insert”插入一个PZD。

<2>在弹出小窗口中选择R-PZD9。

可以看到R-PZD9已经成功添加。点击”Activate Configuration”,激活最新的PDO配置。

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TwinCAT学习笔记2--配置EtherCAT变频器设备的过程数据

本例程使用的是倍福嵌入式控制器CX5120-0125。变频器使用博能传动公司A1系列驱动器，支持EtherCAT通信。继续上一篇博文《TwinCAT学习笔记1--扫描2台EtherCAT变频器设备》驱动器参数配置 PDO类型 PZD类型位参数名称设置说明 RPDO...

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将ＣＡＮｏｐｅｎ作为ＥｔｈｅｒＣＡＴ的应用层，在保证兼容性的同时，为了适配ＥｔｈｅｒＣＡＴ数据链路层接口，充分发挥ＥｔｈｅｒＣＡＴ的网络优势，需要对ＣＡＮｏｐｅｎ协议相应的功能扩充，然后就有了ＣＯＥ（ＣＡＮｏｐｅｎ　ｏｖｅｒ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ）。对象字典可以这样理解，“一切信息皆对象”，比如某个数据，属性，设备ＩＤ，大小，方向，某个ＩＯ变量的值等等。对象字典就是对象的集合。每个对象都有对应的索引和索引。根据索引和子索引就能找到字典里的字（对象）。

倍福控制第三方伺服走CSV模式--以汇川伺服为例

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包括STM32、ESP8266、PHP、QT、Linux、iOS、C++、Java、python、web、C#、EDA、proteus、RTOS等项目的源码。

【项目质量】：

所有源码都经过严格测试，可以直接运行。

功能在确认正常工作后才上传。

【适用人群】：

适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。

可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。

【附加价值】：

项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。

对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。

【沟通交流】：

有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。

鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。

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Cambridge English Dictionary_2.2.0_1710333549.apk

EtherCAT - 现场总线通信 (人机沟通) | ABB

首页产品指南传动人机沟通现场总线通信 EtherCAT

EtherCAT

EtherCAT为实时以太网主/从现场总线系统。EtherCAT从设备读取发送给它们的数据，与此同时电报经过支持快速实时通信的设备。电报仅延迟几纳秒。

我们的产品根据变频器类型包含不同的EtherCAT现场总线适配器：

FECA-01 兼容 ACS355, ACSM1, ACS850, ACQ810 和ACS880系列变频器

RECA-01 兼容 ACS550, ACH550 和ACS800系列变频器

适配器

EtherCAT® RECA-01

适配器模块支持CANopen® DSP 402（用于变频器和运动控制的设备配置文件）配置文件或ABB变频器配置文件。

EtherCAT® FECA-01

适配器模块支持CANopen® DSP 402（用于变频器和运动控制的设备配置文件）配置文件或ABB变频器配置文件。

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倍福TC3与施耐德变频器ATV320的EtherCAT通讯说明_变频器ethercat控制程序-CSDN博客

倍福TC3与施耐德变频器ATV320的EtherCAT通讯说明

工控小虎头

已于 2023-12-04 09:21:50 修改

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分类专栏：

倍福PLC

文章标签：

经验分享

于 2023-12-01 14:34:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42728270/article/details/134732570

版权

倍福PLC

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前言

本文主要介绍倍福PLC和施耐德ATV320变频器通过EtherCAT通讯完成基本监控的工控案例。

一、硬件介绍

1，倍福PLC（嵌入式和IPC均适用），编程使用TwinCAT3； 2，施耐德变频器，ATV320系列，需配置EtherCAT 通讯卡VW3A3601，通讯卡的机械适配器，VW3A3600

二、变频器参数配置

设置变频器的通讯模式为“通讯卡” 1)全部（FULL）→命令（CtL-）→(FR1-)

2）使用出厂设置，FrC数保持默认不变；

3)使用出厂设置，CHCF数保持默认不变；

三、倍福TC3配置

1、加载变频器EtherCAT通讯的XML文件(Schneider_Electric_ATV320_V116.xml)到安装目录下的文件夹位置;

2、加载XML文件后可以在TC3中扫描到组态的硬件如果扫描不到，可以手动添加

3，扫描到硬件后，配置变频器的过程数据PDO PLC的控制数据配置了控制字“CMD”和设定频率“LFR”；

PLC的接收数据配置了状态字“ETA”，实际频率“RFR”，实际转矩“OTR”，实际电流“LCR”等

四、建立PLC变量，关联PDO

对应PDO的数据，建立PLC变量的结构体类型。变频器的控制字和状态字比较关键，建议也创建结构体类型,把Word解析成Bit，方便程序使用。状态字：控制字：

五、根据状态图表，编写逻辑程序

要实现对变频器的控制，就是向第四章中，结构体实例化后建立的PLC变量写控制字和控制速度； Step 1，给变频器控制代码16#0006,变频器变为上电准备模式； Step 2，在上电准备模式，给变频器控制代码，16#0007，变频器变为上电状态； Step 3，在上电准备状态，变频器停止，此时给出变频器目标频率，发送16#000F，变频器运行； Step 4，在变频器运行状态，发送16#0007，变频器停止。控制代码#0006，#0007，000F的含义查看参考资料如下：控制代码参考：状态代码参考：附上变频器启停程序如下

PROGRAM VF_Control

VAR

AutoStart:BOOL; //自动启动

AutoStop:BOOL; //自动停止

AutoTargetVel:WORD; //自动设定频率

btnManualStart:BOOL; //手动启动

btnManualStop:BOOL; //手动停止

ManualTargetVel:WORD; //手动设定频率

ManualMode:BOOL; //选择手动模式

VF_StatusUnpack: MEM.UnpackWord; //解析状态字

VF_ControlUnpack: MEM.UnpackWord; //解析控制字

btnEnable:BOOL; //允许上电操作

END_VAR

//1.从未上电模式变为准备上电模式

IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#50 AND btnEnable THEN

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0006;

END_IF

//2.从准备上电模式变为上电模式

IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#31 AND btnEnable THEN

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0007;

END_IF

//3.从上电模式（停止）变为运行

IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#33 THEN

IF NOT ManualMode AND AutoStart THEN

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output2_TargetVelocity:=AutoTargetVel;

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#000F;

ELSIF ManualMode AND btnManualStart THEN

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output2_TargetVelocity:=ManualTargetVel;

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#000F;

END_IF

//4.从运行变为上电模式（停止）

IF VF_StatusUnpack.byLowByte=16#37 THEN

IF NOT ManualMode AND AutoStop THEN

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0007;

ELSIF ManualMode AND btnManualStop THEN

GVL.VF_Rdata1.ATV_RPDO_Output1_ControlWord:=16#0007;

END_IF

总结

倍福PLC通过EtherCAT控制其它变频器可以借鉴，举一反三。

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可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。

【附加价值】：

项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。

对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。

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